MPU-6050を使ったデバイスの加速度の出力を可視化したが、同様にジャイロセンサの出力を可視化するアプリも作成した。
https://muid7989.github.io/imu-gyro-test/
アプリの概要
ジャイロセンサの出力を位置座標として表示している。
ジャイロセンサの出力は角速度であり、積分していくと回転量を知ることができる。
アプリではこれを直線的な位置座標として表している。
加速度の場合は重力加速度によって常に一定の出力があったが、静止していればジャイロセンサの出力は０となるはずである。
しかしセンサのオフセットがあるため、静止させた状態でキャリブレーションをする必要がある。
アプリの使い方
- デバイスの電源を入れる
- connectボタンでデバイスを接続する
- デバイスを静止させた状態でstartボタンを押し、キャリブレーションが終わるのを待つ
グラフの説明
右側のグラフは上から、
- X軸ジャイロの出力値
- X軸の回転量を示す座標値
- 上記座標値の描画位置（描画のタイミングで計算されたもの）
となっている。
